1903年，第一届体操世锦赛在比利时举行，当时参赛国家只有4个，分别是比利时、法国、卢森堡和荷兰。运动员不但要参加单杠、双杠、吊环等比赛，同时还要参加游泳、赛跑、跳远、跳高等项目的较量。另外还有一些非正式的比赛，比如爬绳，类似于艺术体操的棒操比赛也在其列。运动员比赛不是在体育馆内，而是在田径场地，器械项目都在跑道内的空场地上进行。那时候体操比赛更像是考察运动员的各种能力，与现在体操全能的意义毫无关系。

1905年第二届体操世锦赛，爬绳子等项目仍旧保留，但吊环项目却被取消，到1909年又被重新列为比赛项目。游泳项目1922年从体操世锦赛中废除，1926年集体体操表演被取消。1949年体操世锦赛出现“评分规则”。1954年第十三届世锦赛时，田径项目被取消，体操世锦赛成为现在这个样子。

1903年到2013年，在110年的时间里，体操世锦赛已成功举办44届。中国队虽然1979年第22届才由马艳红获得首个冠军，但随后持续到第44届，中国队都是体操项目中不可缺少的一支强队。截止至2013年体操世锦赛，中国体操健儿一共获得了70个冠军，其冠军总量仅次于俄罗斯（包括前苏联）排名第二。